Gleich vorne Weg alles hier ist sehr alt (ab 2004) und muss neu auf gearbeitet werden wo mir aber leider die Zeit fehlt. Da war an Smartphone und Raspberry Pi noch nicht zu denken

Hier hat alles mal angefangen und dort findet man noch alte Diskussionen:

Die Community für Roboter- und Elektronik-Bastler

Übrigens der Begriff "Roboter" stammt aus dem Tschechischen: "robota" und bedeutet "schwere Arbeit" oder "Sklavenarbeit"

Das war die erste Diskussion mit der Idee eine Standard Software zu machen die Viele nutzen können. Johannes hat dann Später alleine weiter gemacht sein Version in Java war ganz anderes als meine in C++. Sein Ergebnis findet ihr hier

Funktionsbeschreibung (die erste Idee)

Auf dem PC sollen drei Programme Laufen: MessageCatcher,RoboCam,SensorCatcher
Das Betriebssystem wird Win2000 Sp4 sein.
Als Schnittellen sollen Serielle und die Parallel verwendet werden. Über W-Lan soll ein Steuerung möglich sein. Vielleicht gibt es noch ein Aufgabe von Logs an dem zweiten RS232 Port. Könnte man dann auch per funk übertragen so was gibt es ja fertig. Dann Kann niemand sagen man würde den Bot fernsteuern. Und ich hätte ein Verwendung für mein VT100 was da noch so rum steht. Die Shell wird gegen ein Programm von mir ausgetauscht damit die Ressource nicht verschwendet werden. Test habe er geben das mit meiner Shell ca. 30% mehr speicher zu verfügung steht. Und Komfort braucht man auf dem Desktop der Robi's nun wirklich nicht. Die Sensorlogs sollen Parallel auch in eine MySql-DB geschieben werden Damit sollen Auswertungen und Entscheidungen auch nach längerem betrieb noch nachvollziehbar bleiben und vielleicht in Version 2 ein "Lehren" möglich sein.

Die Applikation RoboCam soll sich mit der Erkennung der Cam Bilder Beschäfitgen und die Erkenntnisse an den MessageCatcher weiter geben. Telegramme sehen so aus "MSG|Bewegung erkannt" oder Tracking "MSG|Track Object rechts" und so weiter.

Die Applikation SensorCatcher liest die Schnittstellen. Melden sie in der Gleichen form wie die RoboCam z.b. "MSG|Sensor 1|30cm" oder bei den Drehbaren "MSG|Sensor 2| 30 Grad| 30cm".

Die Applikation MessageCatcher soll dann die Verarbeitung erledigen.
1. Daten in die DB schreiben
2. Entscheidung Treffen
3. Ausgeben der Entscheidung
4. Protokollieren
ein klein verrückte idee ist es hier ein art Script hinterlegbar zu machen.

Nun zu AVR der Soll die Messdaten der Sensor holen und die Stepper immer im halb kreis drehen. dann die Daten per RS 232 an den PC Melden. und von dort die Befehle für die Motoren entgegennehmen. "Motor 1| 50%" zum Beispiel.

Das ganze Klingt nun doch schon sehr hoch aber vieles geht schon. Das mit AVR ist das einzige wo ich noch nicht weiß ob das klappen wird. Den hier fehlen die Erfahrung und ich mußte mein Urspüngles Konzept mit den RCX von Lego aufgeben, den die Klimzüge um da ein Sensor mit dem man was anfangen kann, dran zu bekommen finde ich sind den Aufwand einfach nicht wert.

Funktionsbeschreibung (Idee / Version 2)

Zwei kleine dinge vor weg :
Habe lange über legt ob ich meine Ideen hier veröffendlichen soll das Ich mich aber oft darüber ängere das Source und Planungen im netz nicht zu finden sind werde ich nach und nach das Konzept,Rückschläge und so weiter hier veröffendlichen. Ich hoffe das alle die Ideen übernehmen anpassen und Beträge habe mich Informieren bin gerne bereit Source und alles andere raus zu geben die einzige Bedingung wenn jemand damit Geld verdient möchte auch was ab *grins*

So da sich viel geändert hat und das Konzept auch sehr werde ich versuchen in nächster Zeit die Seite auf den Stand der dinge zu bringen und sie etwas besser zu strukturieren.

Das ist das Logo für meine Software. Meiner Schwester sein an dieser stelle noch einmal gedankt

Logo der Standardsoftware. Software mit diesem Logo passt zusammen

Zur Realisations Idee:

Der Robi besteht aus drei Teilen. Ein PC, ein AVR und eine Kamera, wo bei die Kamera erst später als Sensor verwendet werden soll. Für einen Mix aus AVR und PC habe ich mich deshalb entschieden, da hier ich hoffe damit die Sicherheit und die Vorteile besser nutzen zu können. Ein AVR ist schnell und tut sich mit dem I/O leichter und der PC ist leistungsfähiger und die Software leichter zu programmieren. Und man hat zwei Rechner die sich kontrollieren können. In Flugzeugen hat man bis zu 7. Da es zwei sehr Unterschiedliche Systeme sind kann auch einen Programmierfehler nicht zwei mal gleich machen. Denn man muß sie Zweimal schreiben. Die Gedanken sind in Teilen schon realisiert und die Seiten werde so hoffe ich immer mal wieder Aktualisiert. Also öfter mal vorbei gucken.

Leider bin ich die letzte Zeit zu fast nichts gekommen was den Robi angeht. Aber da im Roboternetz Mal wieder die Diskustion um ein gemeinsam Konzept aufgekommen ist habe ich mich entschlossen. Die Seiten Hier wieder ein bischen auf den Stand der Dinge zu bringen. Grundsätzlich muß ich sagen tut das Konzept mit AVR und PC. Erste Test's war doch recht erfolgreich. Leider ist die Software nicht das Problem sondern die Hardware. Ich habe massive Problem mit den Motoren und dem Antrieb. Erfährt zwar aber leider nicht weit und die Motoren werden sehr heiß. Leider bekomme diese Problem nicht in den Griff. Ich denke mal das ist auch ein Grund warum ich nicht weiter mache den nur trocken Übungen sind nicht so mein Ding. Also wenn da draussen jemand ist der Denkt er könne mir bei der Lösung des Problems helfen Bitte melden. Wie Ihr bei den Bilder sehen könnt habe ich schon ein bisschen was Realisiert und ein bisschen Software geschrieben. Die Daten zwischen AVR und PC werden in einem Standard Format aus getauscht. So das Ich nicht für jede änderung den Ganzen Code ändern muß. Das Format sieht so aus A<1 Byte><1Byte>E Das erste Byte bestimmt das was das zweite den Wert. Ich kann mir zur Zeit keine Werte vor stellen die die ein größer bereicht bräuchte als 0 bis 255. Führ die Lebensüberwachung benutze ich auch so ein "Telegram" damit ich reagieren kann wenn der andere weg ist. Die Daten werden an ein Zentral Programm Übermittelt (Die MC). Die MC Speicher und Sammelt alle Daten des gesamt Sytems und gibt sie An alle weiter wenn Sie wollen. Das Konzept beruht auf der Idee das die Software nicht nur auf meinem Robi läuft sondern auf jedem. Johannes mit dem ich das Entwickelt habe hat eine Seite gemacht wo er das System genauer beschreibt. Meine Version ist allerdings nur unter Windows laufähig. Damit ergeben sich doch bestimmte ansprüche an den PC. Zwar ist bei mir der PC in Form eines Epia auf dem Robi mit drauf aber das ist nicht Zwagsläufig ein muss. Den man könnte ja die Serial daten auch per funk übertragen oder wie MrNiemand er Überträgt die Daten per Wlan direkt vom AVR.(Ist aber nicht einfach und teuer) Es gibt Sogar ein kleines Userinterface von mir schon was ist geschrieben habe un die Funktionen zu Testen Aber das ist ein echtes Entwickler Tool wenn ich das mal so sagen draf. Für ein Benutzerinterface hätte Ich dann schon andere Ansprüche. Leider ist es auch an dieser Front relativ ruhig geworden. Es gab zwar eingige die mehr wissen wollten von denen hat man nach der ersten Mail meistens nichts mehr gehört. Ich weiß also nicht Funktioniert die Software einfach nicht oder was ist das Problem Natürlich kann man mit der Software nicht in fünf minuten einen Robi zu leben erwecken Aber ich denke das man so die Entwicklung gut auf viele auf teilen kann So leider läuft nicht alles wie geplant aber zur Zeit habe ich wieder das gefühl es tut sich was Ich habe nun Leute kennen gelernt mit den man richtig über so eine Idee reden kann. Man verzeihe es mir im Forum aber es ist schön und gut eine Antwort geschrieben zu bekommen aber man muß sie auch realisieren könn bzw. manchmal muß man ein eine Hand zu helfen haben Aus dem Motiviert es sehr wenn da jemand frag nach weiter gekommen ?
Ich habe massive Probleme im Antriebskonzept gefunden. Leider. da hier einfach zu ein zu hohen Drehmonent führ welches man einfach nicht leisten kann bzw Produzieren kann. Daher versuche ich zur zeit das Fahrwerk dort hin zu optimieren das es nicht so hohe Verluste im der Mechanik das Antriebs gibt. Als weitere Maßnahme ist beschlossen Gewicht Reduktion und der Umbau auf 24V als Hauptversorgung. Leider muß dadurch an vielen stellen neu anfangen, aller Anfang ist schwer. Um es nochmal klar zusagen ich glaube danach suchen hier auch einige es gibt kein vor definierte Funktion des Robis es soll alles möglich sein. Mit gewissen änderung klar manches geht nicht ohne aber im Prinzip immer der gleiche Robi

Zur Zeit sind zwei Applikationen in Planung:
Staubsaugen die die Nutz ein Normalen Staubsaugers.
Rasenmähen mir eines "normalen" Rasenmäher mit Fangkorb.
Aber bis dahin fliest noch viel Wasser den Main hinunter

Es gibt noch ein paar andere Ideen aber diese brauche ich dringen *g*

So lange ich das Antriebssystem nicht im Griff habe werde ich an der Software nicht arbeiten. Wer aber das was da ist Testen möchte dann sind per Mail melden Aber bitte nur dann wenn ihr auch wirklich was tut damit.

Ach so wegen der Anfallen Daten und der zu erwarten Menge möchte ich MySql als Datenbank einsetzen. Was es auch schon gibt Ist ein Radar aus einem Schrittmotor und einem Sharp Entfernungssensor. Es wird Alle 1,8 Grad gemessen und der PC Berechtet daraus ein Line vor dem Robi. Ein wird ein Winkel von ca 90° abgetastet. Im Oben angedeuteten Entwickler Frontend kann man die Line sehen Machte das testen einfachen.

Bilder

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